六自由度運動仿真模擬平臺系統由Stewart機構的六自由

度運動平臺、計算機控制系統、驅動系統等組成。六自由度

運動平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由

六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用六個虎克鉸連接，

電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺

服電機驅動的電動缸。計算機控制系統通過協調控制電動缸

的行程，實現運動平臺的六個自由度的運動，即笛卡爾坐標

系內的三個平移運動和繞三個坐標軸的轉動。                    

伺服電動缸在六自由度平臺上的應用

　六自由度運動平臺是用于飛行器、運動器(如飛機、車輛)模擬訓練的動感模擬裝置，是一種并聯運動機構，它通過改變6個可以伸縮的電動缸來實現平臺的空間六自由度運動(垂直向、橫向、縱向、俯仰、滾轉、搖擺)，即X、Y、Z方向的平移和繞X、Y、Z軸的旋轉運動，以及這些自由度的復合運動。

　　六自由度平臺具有以下特點：

　　(1) 六自由度平臺由6個缸同時支撐，與串聯機構的懸臂梁相比，剛度大，結構穩定，在相同的自重或體積下有比串聯機構高的承載能力;

　　(2) 串聯機構末端件上的誤差是各個關節誤差的積累和放大，因而其精度低，誤差大，而采用并聯機構的六自由度平臺沒有誤差積累和放大，因此誤差小、精度高;

　　(3) 六自由度平臺采用對稱式結構，各向同性好;

　　(4) 在位置求解方面，串聯機構求正解容易，但求反解十分困難，而采用并聯機構的六自由度平臺求正解困難，求反解卻非常容易。在線實時計算時是要求反解，相比之下，并聯機構容易實現。

　　軟件部分主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數設置程序等。

　　電控部分的作用是接收控制系統輸出的指令數據，并將其傳輸給伺服驅動器，驅動器將信號放大后控制電機運動，進而帶動電動缸運動，并最終使臺體實現各種姿態。包括工控機、運動控制卡、伺服驅動器、伺服電機、電阻尺及相關電器元件等。

　　機械部分用于支撐負載，包括上平臺、上連接鉸、下連接鉸、電動缸、支撐架、底座等。平臺由電動缸驅動，進行橫滾、偏航、俯仰三個姿態和X、Y、Z平移共6個自由度的運動。

　　在六自由度平臺的驅動系統中，伺服電動缸省略了中間的能量轉換環節，電機直接產生力和力矩，運動過程確定高效。它具有體積小、響應靈敏、使用方便、成本低的優點，不需要復雜的管道系統。

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